Retomar contacto con hija menor

Tengo una hija se 12 años la cual convive con los abuelos maternos y con la que no tengo contacto ninguno desde hace 5 años por desavenencias con los abuelos por mi situación laboral y por juntarme con malas compañías. He intentado contactar varias veces pero me fue imposible. Yo quisiera a ser posible poder hablar con la niña. No quiero obligarla a venirse conmigo porque con sus abuelos se que esta bien. Tengo otra hija de otra relación de 8 años la cual la echa mucho de menos igual que yo. Yo quisiera saber si se puede hacer algo sin perjudicar a nadie. Muchas gracias. Un saludo